Language switcher

Maandagavond 4 maart 2002 . De week van de waarheid. Vrijdag is de eerste wedstrijd van het Philips Cyber Football Team.

Een paar jaar eerder waren Ton en Thom op bezoek bij de Universiteit van Amsterdam. Daar zagen ze een demonstratie van het Clockwork Orange Midsize League RoboCup team (pdf).  Ze waren onder de indruk, maar hadden ook de overtuiging: dat kunnen wij beter! Dit leidde tot de oprichting het Philips Cyber Football Team. Lange tijd werd in de kelder van gebouw SAQ (tegenwoordig Natlab Bioscoop / theater) gesproken over wat de robots moesten kunnen, van wilde ideeën tot opstellingen van hout in de tuin, alles werd uit de kast gehaald om een robot te maken die beter was dan wat er was. (zie ook: Technische voetballers mag ik aan u voorstellen)

De robot kreeg 4 rijunits, elk bestaand uit een motor om te kunnen rijden en een kleinere motor om het wiel te kunnen draaien (in totaal 4 grote motoren en 4 kleine motoren). En uiteraard, hij moest ook een stuk slimmer zijn. (zie ook: Technisch voetballen hoe werkt dat)

Al snel werd terug gegrepen naar de strategie: wat is het minimale dat we nodig hebben om te kunnen voetballen. Wel moesten we hard kunnen schieten, want de andere teams rolden de bal min of meer in het doel. Een constructie met een flinke veer die het beste te vergelijken was met het lanceermechanisme van een flipperkast, werd het wapen van onze robots (zie ook: Hoe schiet je zo hard mogelijk (een model)). Om goed te kunnen dribbelen en hard te kunnen schieten moest de bal natuurlijk goed bij de robot blijven. Hiervoor werd een constructie met een draaiend wieltje ontworpen; het concept van deze constructie is na 20 jaar nog de standaard voor de MSL robot.

Na een paar maanden werd er een lege ruimte in SAQ gevonden en werd er een prototype gemaakt. In de tussentijd werd er begonnen om de honderden onderdelen te maken, zodat er een team van 4 robots gebouwd kon worden. Vol zelfvertrouwen werd er een afspraak gemaakt met Clockwork orange om een wedstrijd te houden. De datum werd vrijdag 8 maart 2002. Van 1997 t/m 2002 was het veld een bak van 10 x 5 meter met een hoge border er omheen (dit is duidelijk te zien in de highlights-video van de WK final van 2000). Het nieuwe veld had de zelfde afmetingen, maar had een strook van 1 meter eromheen, voordat er een border stond. Dus het was van belang om de bal binnen de lijnen te houden. Een deel van het team ging aan de slag om een veld aan te leggen. Op één van de bovenste verdiepingen van het klokgebouw werd een lege ruimte gevonden die groot genoeg was voor een veld. Er was wat ruimte voor een aantal toeschouwers. Zelfs het jeugdtelevisieprogramma kwam langs om opnames te maken. 

In de loop van de maandagavond (4 maart) kwam het team van Clockwork orange langs. Ze keken lachend naar ons prototype dat de bal-oppak-skill aan het uitvoeren was. De houten 2de verdieping waar de camera op stond bewoog zichtbaar heen en weer als de robot reed. Toen ze vroegen waar de de rest van het team was, werd er gewezen op een berg metalen onderdelen die in een hoek lagen. Geen zorgen, we spelen vrijdag. Tot laat in de nacht werkte het team door.

Dinsdag na het werk werd er weer verder gegaan.  Op woensdag werd er nog een tandje bij geschakeld. Ook overdag werd er gemonteerd, gesoldeerd en geprogrammeerd. Er stond een demo op het programma van een collega. Aan het eind van de demo zag de robot in de witte boarding een weerkaatsing van de bal. Op hoge snelheid reed de robot tegen de boarding. Die brak op twee plaatsen, de robot zag plots de goede bal en reed weg, door de klap zaten de batterijen niet meer goed en vielen deze er uit, waardoor de robot uitviel. De eerste keer dat de robot een teken van robuustheid had.

Er werd begonnen met de integratie van de software, vanaf het startsignaal telkens weer een stukje gedrag er bij. Woensdagavond begon de verhuizing, alles moest nog naar het klokgebouw gebracht worden, zoals gereedschap, elektronica, computers, voedingen. Ook werd er begonnen aan het maken van de aluminium kappen van de robots.  Ook de montage van de robots was in volle gang.

Donderdag overdag en avond werden besteed om alles in orde te maken. Ook de camera’s werden gekalibreerd. De motion van de nieuwe robots werd getuned.

Het was rond een uur of één ’s nachts toen we bezig waren met een robot om de bal op te pakken en rond de bal te draaien tot het blauwe of gele doel midden in het beeld van de camera (die alleen vooruit keek) kwam. Vervolgens reed de robot richting het doel, om tenslotte op de goal te schieten. 

We waren al een hele poos bezig toen Clockwork Orange, dat tot dan toe een hele relaxte week had gehad, plots hun goalie in het doel zette.  Weer op start gedrukt, de robot pakte de bal, zag de goal en schoot. Het was een hard schot, de keeper van Clockwork Orange maakte een bal mijdende beweging. Bal uit het doel gehaald, nieuwe poging, wederom succes. Na een paar herhalingen werden ook bij Clockwork Orange de mouwen opgestroopt om hun keeper’s bug te zoeken en te repareren. Het was rond 5 uur dat beide teams stopten. Het was inmiddels vrijdag.

Die middag was het zover: de eerste wedstrijd. De kappen waren donderdagavond zwart gespoten, ze stonden nog te drogen.  Het publiek, familie, collega’s en cameraploeg druppelden binnen. De spanning steeg. De aanvang van de wedstrijd werd een uurtje uitgesteld: de kappen waren nog niet droog.

De spelers werden op het veld gezet. Daar stonden ze dan voor de allereerste keer samen op een veld. Een team van 4 gladiatoren klaar voor de strijd… Het startsignaal! Voor het eerst begonnen 4 robots te gelijk te bewegen. De bal wordt gezien, twee robots sprinten tegelijk richting de bal. Pas op een laat moment houdt één robot in en pakt de andere robot de bal, de eerste kans gemist. We zijn dominant op het veld, niet effectief. Maar als wij de bal hebben kunnen zij niet scoren. Een vermakelijke wedstrijd volgt. Diep in de tweede helft valt de eerste en enige goal. We winnen met 1-0. 

Video: Cyber Football Team versus Clockwork Orange (8 maart 2002)

Twintig jaar later, vele wedstrijden verder, zijn er nog steeds mensen uit het team van de eerste wedstrijd actief in het team. De naam is verandert van Philips Cyber Football Team naar VDL Robotsports. Er is een kleine periode van rust geweest, maar het is toch gelukt om in 2012 het team nieuw leven in te blazen. Er is nog steeds ambitie om wereldkampioen te worden en leuk met techniek bezig te zijn, maar vooral drang om te vernieuwen. De derde generatie robots gaat dit jaar zijn entree maken op het veld. Daarna zal met vol enthousiasme gewerkt gaan worden aan de vierde generatie robots, waarbij een nieuwe richting wordt ingeslagen.